O aperto de mãos tem existido de alguma forma ou de outra há milhares de anos, mas suas origens são incertas. Uma teoria popular diz que o gesto começou como uma forma de demonstrar intenções pacíficas. Ao estender as suas mãos vazias, estranhos poderiam mostrar que eles não estavam segurando armas e que não tinham nenhuma má intenção referente ao outro. Alguns até sugerem que o movimento para cima e para baixo do aperto de mão surgiu para desalojar quaisquer facas ou punhais que pudessem estar escondidos nas mangas.
Outra explicação é que o aperto de mão nasceu como um símbolo de boa-fé ao se fazer um juramento ou promessa. Quando apertavam as mãos, as pessoas mostravam que a sua palavra era um vínculo sagrado. “Um acordo pode ser expresso de forma rápida e clara por palavras, mas somente é efetivado por um gesto ritual: mãos abertas, sem armas, estendidas em direção ao outro, segurando uma a outra em um aperto de mão mútuo.” - diz o historiador Walter Burkert.
Uma das primeiras representações de um aperto de mãos é encontrado em um relevo do nono século antes de Cristo, que mostra o rei assírio Salmanasar III apertando a mão de um governante babilônico para selar uma aliança. O poeta épico Homero descreveu apertos de mão várias vezes na Ilíada e na Odisséia, na maioria das vezes relacionados a compromissos e mostras de confiança. O gesto também era um motivo recorrente na arte funerária grega do quarto e quinto século antes de Cristo.
Lápides, muitas vezes retratam a pessoa falecida apertando as mãos de um membro de sua família, significando quer uma despedida final ou a ligação eterna entre os vivos e os mortos. Na Roma antiga, o aperto de mão era frequentemente usado como um símbolo de amizade e lealdade. Pares de mãos entrelaçadas até mesmo estamparam moedas romanas.
Pelo visto, o aperto de mãos tinha vários significados no mundo antigo, contudo, a sua utilização como uma saudação cotidiana é um fenômeno bem mais recente. Alguns historiadores acreditam que ele foi popularizado pelos Quakers no século 17, que viram no simples aperto de mão uma alternativa menos pomposa do que curvar-se ou tirar o chapéu. A saudação mais tarde se tornou comum, e por volta de 1800, os manuais de etiqueta passaram a incluir diretrizes para a técnica adequada de se apertar as mãos.
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